Le pentaceraster mammillatus est une étoile de mer de la famille des Oreasteridae. Il a des bras longs et épais avec des sections transversales triangulaires. Il y a des projections arrondies blanches sur tout le corps, sous forme de bosses.
Cette espèce est présente dans l’océan Indien. On la trouve sur le substrat mou, les récifs coralliens et dans les prairies d’herbe marin. Son régime alimentaire se compose de petits organismes et de matière morte.
L’état de conservation de cette espèce n’a pas été évalué.
Les bras peuvent atteindre un diamètre de 15 cm.